Родился 13 июня 1930 года в Москве. Окончил Московский юридический институт. 

В 1952–1959 годах работал следователем, прокурором в прокуратуре Москвы. В 1959–1968 гг. – адвокат в Московской городской коллегии адвокатов. Был уволен за речь в защиту политзаключенного Александра Гинзбурга на так называемом «процессе четырех» (А. Гинзбурга, Ю. Галанскова, А. Добровольского и В. Лашковой, обвиняемых в антисоветской пропаганде).

В дальнейшем на протяжении 20 лет (1968—1988) был вынужден работать юрисконсультом в строительных организациях Москвы. Принимал участие в правозащитном движении, оказывал юридическую помощь его участникам.

С 1988 года — вновь адвокат Московской городской коллегии адвокатов. В 1989 году вошел в состав Московской Хельсинкской Группы.

В период избирательной кампании 1990 г. баллотировался как член КПСС, поддерживался обществом «Московский Мемориал». В 1990–1993 гг. – народный депутат РФ; на V съезде народных депутатов избран членом ВС РСФСР. В 1993–1995 гг. – депутат Государственной думы ФС РФ, член Комитета Государственной думы по законодательству и судебно-правовой реформе, член фракции блока «Выбор России». 

Фото: Людмила Пахомова и Борис Кавашкин / ТАСС

Борис Золотухин: Первая Дума — продолжатель парламентаризма, прерванного в 1917 году